XBox 控制器#

要将 XBox 控制器与 AirSim 配合使用，请遵循以下步骤：

  1. 连接 XBox 控制器，使其显示在您的电脑游戏控制器中

Gamecontrollers

  1. 启动 QGroundControl，您应该会在设置下看到一个新的“操纵杆”选项卡

Gamecontrollers

现在校准无线电，并设置一些便捷的按钮操作。例如，我将我的控制器设置为：'A' 按钮用于武装无人机，'B' 按钮使其进入手动飞行模式，'X' 按钮使其进入高度保持模式，'Y' 按钮使其进入位置保持模式。我还更喜欢在选中“对横滚、俯仰、偏航使用指数曲线”复选框时的控制器手感，因为这能为我提供对微小动作更高的灵敏度。

QGroundControl 将通过 MavLinkTest 上面设置的 UDP 代理端口 14550 找到您的 Pixhawk。AirSim 将通过 MavLinkTest 上面设置的另一个 UDP 服务器端口 14570 找到您的 Pixhawk。此时，您还可以使用所有 QGroundControl 控制来执行自主飞行。

  1. 使用 MavLinkTest.exe 连接 Pixhawk 串口，如下所示

    MavLinkTest.exe -serial:*,115200 -proxy:127.0.0.1:14550 -server:127.0.0.1:14570

  2. 运行 AirSim Unreal 模拟器，使用以下 ~/Documents/AirSim/settings.json 设置

    "Vehicles": {
    "PX4": {
        "VehicleType": "PX4Multirotor",

        "SitlIp": "",
        "SitlPort": 14560,
        "UdpIp": "127.0.0.1",
        "UdpPort": 14570,
        "UseSerial": false
    }
}

高级#

如果 QGroundControl 中没有显示“操纵杆”选项卡，请点击工具栏左侧的紫色“Q”图标以显示“首选项”面板。转到“通用”选项卡并勾选“虚拟操纵杆”复选框。返回设置屏幕（齿轮图标），点击“参数”选项卡，在搜索框中键入 COM_RC_IN_MODE 并将其值更改为 Joystick/No RC Checks 或 Virtual RC by Joystick。

其他选项#

请参阅遥控器选项