遥控器#

要手动飞行，您需要遥控器或 RC。如果您没有，那么您可以使用 API 进行编程飞行，或者使用所谓的计算机视觉模式通过键盘移动。

默认配置的遥控器设置#

默认情况下，AirSim 使用 simple_flight 作为其飞行控制器，它通过 USB 端口连接到您的计算机。

您可以使用 XBox 控制器或 FrSky Taranis X9D Plus。请注意，XBox 360 控制器不够精确，如果您想要更真实的体验，不建议使用。如果出现问题，请参阅下面的常见问题解答。

其他设备#

AirSim 可以检测各种设备，但除了上述设备之外的设备可能需要额外的配置。未来，我们将添加通过 settings.json 设置此配置的功能。目前，如果出现问题，您可能需要尝试变通方法，例如 x360ce 或更改 SimJoystick.cpp 文件中的代码。

关于 FrSky Taranis X9D Plus 的说明#

FrSky Taranis X9D Plus 是真正的无人机遥控器，其优点是它有一个 USB 端口，因此可以直接连接到 PC。您可以下载 AirSim 配置文件并按照本教程将其导入您的遥控器。然后，您应该会在遥控器中看到“sim”模型，所有通道都已正确配置。

关于 Linux 的说明#

目前 Linux 上的默认配置是使用 Xbox 控制器。这意味着其他设备可能无法正常工作。未来，我们将添加在 settings.json 中配置遥控器的功能，但目前您可能需要更改 SimJoystick.cpp 文件中的代码以使用其他设备。

PX4 的遥控器设置#

AirSim 支持 PX4 飞行控制器，但它需要不同的设置。您可以使用许多遥控器选项与四旋翼飞行器一起使用。我们已成功将 FrSky Taranis X9D Plus、FlySky FS-TH9X 和 Futaba 14SG 与 AirSim 一起使用。以下是配置遥控器的高级步骤：

如果您要使用硬件在环模式，您需要特定品牌的遥控器发射器并进行绑定。您可以在遥控器用户指南中找到此信息。
对于硬件在环模式，您将发射器连接到 Pixhawk。通常，您可以在线找到有关如何操作的文档或 YouTube 视频教程。
在 QGroundControl 中校准您的遥控器.

请参阅 PX4 遥控器配置，并请参阅此指南获取更多信息。

使用 XBox 360 USB 游戏手柄#

您也可以在 SITL 模式下使用 Xbox 控制器，它不会像真正的遥控器那样精确。有关如何设置的详细信息，请参阅 Xbox 控制器。

使用 Playstation 3 控制器#

Playstation 3 控制器已被证实可作为 AirSim 控制器使用。但是，在 Windows 上，需要一个模拟器使其看起来像 Xbox 360 控制器。网上有许多不同的解决方案，例如 x360ce Xbox 360 控制器模拟器。

大疆控制器#

Nils Tijtgat 写了一篇关于如何使大疆控制器与 AirSim 协同工作的优秀博客。

常见问题#

我使用的是默认配置，AirSim 说我的遥控器未在 USB 上检测到。#

这通常发生在您连接了多个遥控器和/或 XBox/Playstation 游戏手柄等时。在 Windows 中，按下 Windows+S 键并搜索“设置 USB 游戏控制器”（在旧版 Windows 中尝试“joystick”）。这将显示连接到您的电脑的所有游戏控制器。如果您没有看到您的遥控器，则 Windows 未检测到它，因此您需要首先解决该问题。如果您看到了您的遥控器但不在列表顶部（即索引 0），则您需要告知 AirSim，因为 AirSim 默认尝试使用索引 0 的遥控器。为此，请导航到您的 ~/Documents/AirSim 文件夹，打开 settings.json 并添加/修改以下设置。下面的设置告诉 AirSim 使用索引 = 2 的遥控器。

{
    "SettingsVersion": 1.2,
    "SimMode": "Multirotor",
    "Vehicles": {
        "SimpleFlight": {
            "VehicleType": "SimpleFlight",
            "RC": {
              "RemoteControlID": 2
            }
        }
    }
}

使用 XBox/PS3 控制器时，车辆似乎不稳定#

普通游戏手柄精度不高，有很多随机噪声。大多数情况下，您可能还会看到明显的偏移（即当摇杆归零时输出不为零）。所以这种行为是预期的。

AirSim 中的遥控器校准在哪里？#

我们尚未实现它。这意味着您的遥控器固件目前需要具备进行校准的能力。

我的遥控器无法与 PX4 设置一起使用。#

首先，您要确保您的遥控器在 QGroundControl 中正常工作。如果它不工作，那么它肯定不会在 AirSim 中工作。PX4 模式适用于至少具有中级经验来处理与 PX4 相关的各种问题的人员，我们通常会建议您从 PX4 论坛寻求帮助。