设置多飞行器PX4模拟#

PX4 SITL堆栈附带一个名为sitl_multiple_run.sh的shell脚本，用于运行多个PX4二进制实例。这将允许SITL堆栈在从4560开始的多个TCP端口上监听来自多个AirSim飞行器的连接。然而，提供的脚本不允许我们查看PX4控制台。如果您想手动运行实例并能够查看每个实例的控制台（推荐），请参阅此部分

设置多个PX4软件在环（SITL）实例#

注意，在尝试运行多个PX4实例之前，您必须按照此处所示，使用make px4_sitl_default none_iris构建PX4。

从您的bash（或Cygwin）终端进入PX4固件目录，并运行sitl_multiple_run.sh脚本，同时指定您需要的飞行器数量
```
cd PX4-Autopilot
./Tools/sitl_multiple_run.sh 2    # 2 here is the number of vehicles/instances 
```
这将启动多个实例，它们监听TCP端口4560到4560+i，其中“i”是指定的飞行器/实例数量

您应该会收到一条确认消息，表明旧实例已停止，新实例已启动

killing running instances
starting instance 0 in /cygdrive/c/PX4/home/PX4/Firmware/build/px4_sitl_default/instance_0
starting instance 1 in /cygdrive/c/PX4/home/PX4/Firmware/build/px4_sitl_default/instance_1

现在编辑AirSim设置文件，以确保您为设置的飞行器数量匹配了TCP端口设置，并确保两个飞行器不会在同一点生成。

例如，这些设置将生成两架PX4多旋翼飞行器，其中一架将尝试连接到端口4560的PX4 SITL，另一架连接到端口4561。它还确保飞行器在0,1,0和0,-1,0生成，以避免碰撞

{
    "SettingsVersion": 1.2,
    "SimMode": "Multirotor",
    "Vehicles": {
        "Drone1": {
            "VehicleType": "PX4Multirotor",
            "UseSerial": false,
            "UseTcp": true,
            "TcpPort": 4560,
            "ControlPortLocal": 14540,
            "ControlPortRemote": 14580,
            "X": 0, "Y": 1, "Z": 0
        },
        "Drone2": {
            "VehicleType": "PX4Multirotor",
            "UseSerial": false,
            "UseTcp": true,
            "TcpPort": 4561,
            "ControlPortLocal": 14541,
            "ControlPortRemote": 14581,       
            "X": 0, "Y": -1, "Z": 0
        }
    }
  }

您可以添加两架以上的飞行器，但您需要确保调整每个飞行器的TCP端口（例如：飞行器3的端口将是4562，依此类推...）并调整生成点。

现在运行您的Unreal AirSim环境，它应该通过TCP连接到SITL PX4。如果您在PX4控制台可见的情况下运行实例，您应该会看到每个SITL PX4窗口发出大量消息。具体来说，以下消息告诉您AirSim已正确连接且GPS融合稳定
```
INFO  [simulator] Simulator connected on UDP port 14560
INFO  [mavlink] partner IP: 127.0.0.1
INFO  [ecl/EKF] EKF GPS checks passed (WGS-84 origin set)
INFO  [ecl/EKF] EKF commencing GPS fusion
```
如果您没有看到这些消息，请检查您的端口设置。
您还应该能够在SITL模式下使用QGroundControl。请确保没有插入Pixhawk硬件，否则QGroundControl将选择使用它。请注意，由于我们没有物理板，遥控器无法直接连接到它。因此，替代方案是使用Xbox 360控制器或通过USB连接您的遥控器（例如，对于FrSky Taranis X9D Plus）或使用训练器USB电缆连接到您的PC。这使您的遥控器看起来像一个操纵杆。您需要在QGroundControl中进行额外的设置才能使用虚拟操纵杆进行遥控。除非您计划在AirSim中手动驾驶无人机，否则无需这样做。使用Python API进行自主飞行不需要遥控器，请参阅无遥控器。

使用PX4控制台启动SITL实例#

如果您想启动您的SITL实例并能够查看PX4控制台，您将需要运行此处找到的shell脚本，而不是sitl_multiple_run.sh。以下是操作方法：

注意此脚本还假设PX4已按照此处所示，使用make px4_sitl_default none_iris构建，然后尝试运行多个PX4实例。

从您的bash（或Cygwin）终端进入PX4目录并获取脚本（将它们放在PX4目录中名为Scripts的子目录中，如所示）
```
cd PX4
mkdir -p Scripts
cd Scripts
wget https://github.com/microsoft/AirSim/raw/main/PX4Scripts/sitl_kill.sh
wget https://github.com/microsoft/AirSim/raw/main/PX4Scripts/run_airsim_sitl.sh
```
注意 shell脚本要求Scripts和Firmware目录位于同一父目录中。此外，您可能需要通过运行chmod +x sitl_kill.sh和chmod +x run_airsim_sitl.sh使脚本可执行。
运行sitl_kill.sh脚本以终止所有活动的PX4 SITL实例
```
./sitl_kill.sh
```

运行run_airsim_sitl.sh脚本，同时指定您要在当前终端窗口中运行哪个实例（第一个实例编号为0）

./run_airsim_sitl.sh 0 # first instance = 0

您应该会看到PX4实例开始并等待AirSim的连接，就像单个实例一样。

______  __   __    ___
| ___ \ \ \ / /   /   |
| |_/ /  \ V /   / /| |
|  __/   /   \  / /_| |
| |     / /^\ \ \___  |
\_|     \/   \/     |_/

px4 starting.
INFO  [px4] Calling startup script: /bin/sh /cygdrive/c/PX4/home/PX4/Firmware/etc/init.d-posix/rcS 0
INFO  [dataman] Unknown restart, data manager file './dataman' size is 11798680 bytes
INFO  [simulator] Waiting for simulator to connect on TCP port 4560

4. 打开一个新终端，进入Scripts目录并启动下一个实例

cd PX4
cd Scripts
./run_airsim_sitl.sh 1  # ,2,3,4,..,etc

根据您要启动的实例数量重复步骤4
运行您的Unreal AirSim环境，它应该通过TCP连接到SITL PX4（假设您的settings.json文件有正确的端口）。