点云#

已从 https://github.com/microsoft/AirSim/wiki/Point-Clouds 移至此处。

一个 Python 脚本 point_cloud.py 展示了如何将 AirSim 返回的深度图像转换为点云。

以下深度图像是使用模块化街区环境捕获的。

depth

通过适当的投影矩阵，OpenCV 的 reprojectImageTo3D 函数可以将其转换为点云。以下是结果，也可在此处获取：https://skfb.ly/68r7y。

depth

SketchFab 可以上传生成的 cloud.asc 文件并为您渲染。

附注：您可能会注意到场景在 Y 轴上是反射的，所以我的投影矩阵中可能有一个符号错误。留给读者练习 :-)