回放#

AirSim 支持回放使用 MavLinkTest 应用记录在 *.mavlink 日志文件中的高级命令，用于比较真实飞行和模拟飞行。recording.mavlink 是一个使用真实无人机通过以下命令行捕获的日志文件示例：

MavLinkTest -serial:/dev/ttyACM0,115200 -logdir:. 

日志文件包含执行的命令，其中包括几个“环绕”命令，飞行生成的 GPS 地图如下所示：

并排比较#

现在，我们可以将 MavLinkTest 记录的 *.mavlink 日志文件复制到运行着安装了 AirSim 插件的虚幻模拟器的 PC 上。当模拟器正在运行，并且无人机停在一个地图上足以执行相同操作的位置时，我们可以运行以下 MavLinkTest 命令行：

MavLinkTest -server:127.0.0.1:14550

这应该会连接到模拟器。现在您可以输入以下命令：

PlayLog recording.mavlink

您在真实无人机上执行的相同命令现在将在模拟器中再次播放。然后您可以按 't' 查看轨迹，它将显示真实无人机和模拟无人机的轨迹。每次您再次按 't' 时，您可以重置线条，使它们与当前位置同步，这样我就能够捕获在此记录中执行的“环绕”命令的并排轨迹，从而生成下图。粉色线是模拟飞行，红色线是真实飞行。

注意：我正在使用模拟器中的 ';' 键通过键盘控制相机位置来获取此画面。

参数#

设置模拟器时使用您真实无人机正在使用的某些飞行参数可能会有所帮助，例如，在我的情况下，我使用的是低于正常巡航速度、缓慢起飞速度，并且告诉模拟器在解除武装（COM_DISARM_LAND）之前等待很长时间，并关闭安全开关 NAV_RCL_ACT 和 NAV_DLL_ACT（请勿在真实无人机上执行此操作）会有所帮助。

param MPC_XY_CRUISE 2
param MPC_XY_VEL_MAX 2
param MPC_TKO_SPEED 1
param COM_DISARM_LAND 60
param NAV_RCL_ACT 0
param NAV_DLL_ACT 0