欢迎使用 MavLinkMoCap#

此文件夹包含 MavLinkMoCap 库，该库连接到 OptiTrack 摄像头系统以实现精确的室内定位。

依赖项：#

• OptiTrack Motive.
• MavLinkCom.

设置刚体#

首先，您需要使用 Motive 定义一个名为“Quadrocopter”的刚体。请参阅 刚体追踪。

MavLinkTest#

使用 MavLinkTest 与您的 PX4 无人机通信，带 "-server:addr:port" 参数，例如，当连接到无人机 Wi-Fi 时使用

MavLinkMoCap -server:10.42.0.228:14590 "-project:D:\OptiTrack\Motive Project 2016-12-19 04.09.42 PM.ttp"

这将发布 ATT_POS_MOCAP 消息，您可以通过在无人机大脑上运行 MavLinkTest 将这些消息代理到 PX4，使用

MavLinkTest -serial:/dev/ttyACM0,115200 -proxy:10.42.0.228:14590

现在无人机将收到 ATT_POS_MOCAP，您应该会看到指示灯变为绿色，这意味着它现在已设定起飞点并已准备好飞行。