日志查看器#

LogViewer 是一个 Windows WPF 应用程序，它显示从 Unreal 模拟器获取的 MavLink 流。您可以使用它来监控无人机飞行时发生的情况。例如，下图显示了模拟器生成的 x、y 和 z 陀螺仪传感器信息的实时图表。

用法#

您可以打开一个日志文件，它支持 .mavlink 和 PX4 *.ulg 文件，然后您将在左侧的树视图中看到日志内容，您选择的任何指标都将添加到右侧。您可以使用每个图表右上角的小关闭框关闭每个单独的图表，您可以使用顶部工具栏上的分组图表按钮将图表分组，使它们共享相同的垂直轴。

还有一个地图选项，它将绘制无人机飞行的 GPS 路径。您还可以加载多个日志文件，以便比较每个文件的数据。

实时#

如果您在运行模拟之前连接 LogViewer，您还可以获得实时视图。

为此，您需要在 settings.json 中配置以下设置

{
    "SettingsVersion": 1.2,
    "SimMode": "Multirotor",
    "Vehicles": {
        "PX4": {
            ...,
            "LogViewerHostIp": "127.0.0.1",
            "LogViewerPort": 14388,
        }
    }
}

注意：当您需要实时 LogViewer 日志记录时，请勿使用“Logs”设置。“Logs”日志记录到文件与 LogViewer 日志记录是互斥的。

只需按下窗口右上角的蓝色连接器按钮，选择 Socket tab，输入端口号 14388，以及您的 localhost 网络。如果您在 Windows 上使用 WSL 2，则选择 vEthernet (WSL)。

如果您选择 vEthernet (WSL)，请确保您还将 LocalHostIp 和 LogViewerHostIp 设置为匹配的 WSL 以太网地址，例如 172.31.64.1。

然后按下录制按钮（工具栏右侧的三角形）。现在启动模拟器，数据将开始流式传输到 LogViewer 中。

Log Viewer 中的无人机视图显示来自 PX4 的实际估计位置，这是检查 PX4 是否与模拟器同步的好方法。有时您可能会看到一些漂移，因为姿态估计会赶上现实，在一次糟糕的坠机后，这可能会变得更加明显。

安装#

如果您无法构建 LogViewer.sln，还有一个一键安装程序。

配置#

神奇的端口号 14388 可以在模拟器中通过编辑settings.json 文件来配置。如果您在 LogViewer 连接对话框中更改了端口号，请务必在您的 settings.json 文件中进行相应的更改。

调试#

有关如何使用 LogViewer 调试您正在设置的情况的更多信息，请参阅PX4 日志记录。