欢迎使用 GazeboDrone#

GazeboDrone 允许将 Gazebo 无人机连接到 AirSim 无人机，使用 Gazebo 无人机作为飞行动态模型 (FDM)，并使用 AirSim 生成环境传感器数据。它可用于多旋翼飞行器、固定翼飞机或任何其他飞行器。

依赖项#

确保您已安装 Gazebo 依赖项

sudo apt-get install libgazebo9-dev

此项目使用 GCC 8 构建，因此 AirLib 也需要使用 GCC 8 构建。从您的 AirSim 根文件夹运行

./clean.sh
./setup.sh
./build.sh --gcc

AirSim UE 插件需要使用 clang 构建，因此您不能使用上一步中编译的插件。您可以使用我们的二进制文件，或者您可以再次将 AirSim 克隆到另一个文件夹中，并在没有上述选项的情况下构建它，然后您可以运行 Blocks 或您自己的环境。

在您的settings.json文件中，您需要添加此行
"PhysicsEngineName":"ExternalPhysicsEngine".
您可能想要更改 AirSim 无人机的视觉模型，为此您可以按照此教程进行操作。

从您的 AirSim 根文件夹执行此操作

cd GazeboDrone
mkdir build && cd build
cmake -DCMAKE_C_COMPILER=gcc-8 -DCMAKE_CXX_COMPILER=g++-8 ..
make

首先运行 AirSim 模拟器和您的 Gazebo 模型，然后从您的 AirSim 根文件夹执行此操作

cd GazeboDrone/build
./GazeboDrone