距离传感器#

默认情况下，距离传感器指向车辆前方。通过修改设置可以将其指向任何方向

可配置参数 -

参数	描述
X Y Z	传感器相对于车辆的位置（在 NED 坐标系中，单位为米）（默认 (0,0,0) - 多旋翼，(0,0,-1) - 汽车）
偏航 俯仰 滚转	传感器相对于车辆的方向（度）（默认 (0,0,0)）
最小距离	距离传感器测量的最小距离（米，仅用于填充 PX4 的 Mavlink 消息）（默认 0.2m）
最大距离	距离传感器测量的最大距离（米）（默认 40.0m）
外部控制器	如果正在使用外部控制器（如 ArduPilot 或 PX4），是否将数据发送到外部控制器（默认 true）

例如，要使传感器指向地面（用于类似于气压计的高度测量），可以如下修改方向 -

"Distance": {
    "SensorType": 5,
    "Enabled" : true,
    "Yaw": 0, "Pitch": -90, "Roll": 0
}

注意： 对于汽车，传感器默认放置在车辆中心上方 1 米处。这是必需的，否则传感器会在车辆内部给出奇怪的数据。这不影响传感器值，例如测量两辆车之间的距离时。请参阅 PythonClient/car/distance_sensor_multi.py 以获取示例用法。