摄像机视图#

屏幕上显示的摄像机视图是您可以通过simGetImages API获取的摄像机视图。

Cameras

从左到右依次是深度视图、分割视图和FPV视图。有关各种可用视图的描述，请参见图像API。

打开/关闭视图#

按F1键查看用于打开/关闭任何或所有视图的键盘快捷键。您还可以在那里选择各种视图模式，例如“跟随我”模式、FPV模式和“地面视图”模式。

控制手动摄像机#

您可以按M键切换到手动摄像机控制。当选择手动摄像机控制模式时，您可以使用以下按键控制摄像机： |键|动作| ---|--- |方向键|向前/向后和向左/向右移动摄像机| |Page up/down|向上/向下移动摄像机| |W/A/S/D|控制俯仰向上/向下和偏航向左/向右| |左Shift|提高移动速度| |左Ctrl|降低移动速度|

配置子窗口#

现在您可以选择每个子窗口显示的内容。例如，您可以选择在第一个窗口中显示表面法线（而不是深度），在第二个窗口中显示视差（而不是分割）。以下是您可以在settings.json中使用的设置值

{
  "SubWindows": [
    {"WindowID": 1, "CameraName": "0", "ImageType": 5, "VehicleName": "", "Visible": false},
    {"WindowID": 2, "CameraName": "0", "ImageType": 3, "VehicleName": "", "Visible": false}
  ]
}

性能影响#

注意：此部分已过时，尚未针对新的性能增强更改进行更新。

现在渲染这些视图确实会影响游戏的FPS性能，因为这是GPU的额外工作。以下显示了打开这些视图时对FPS的影响。

fps

这是在Intel Core i7计算机上测量的，该计算机配备32 GB RAM和GeForce GTX 1080显卡，运行模块化社区地图，使用已编译的调试位，没有打开调试器或游戏编辑器。没有子视图的正常状态每帧测量约为16毫秒，这意味着它保持了稳定的60 FPS（这是目标FPS）。当它上升到35毫秒时，FPS下降到大约28帧/秒，峰值到40毫秒意味着下降到25 FPS。

即使在最坏的情况下，模拟器仍然可以正常运行和飞行，因为物理与渲染是解耦的。但是，如果延迟过高，以至于由于CPU过度繁忙而导致与PX4硬件的通信中断，则飞行可能会由于离板控制消息超时而停止。

在进行测量的计算机上，无人机可以毫无问题地运行path.py程序，所有视图都打开，并且运行3个python脚本来捕获每种视图类型。但是在此次飞行中出现了一次停止，但它优雅地恢复并完成了路径。所以它正好在极限边缘。

以下显示了对CPU的影响，可能有点令人惊讶，CPU影响也不容忽视。

fps