AirSim ROS 教程#

这是一组示例 AirSim settings.json 文件、roslaunch 和 rviz 文件，为将 AirSim 与 ROS 结合使用提供了一个起点。
有关 ROS API，请参阅 airsim_ros_pkgs。

设置#

确保已完成 airsim_ros_pkgs 设置并安装了先决条件。

$ cd PATH_TO/AirSim/ros
$ catkin build airsim_tutorial_pkgs

如果您的默认 GCC 版本不是 8 或更高版本（使用 gcc --version 检查），则编译将失败。在这种情况下，请明确使用 gcc-8，如下所示：

catkin build airsim_tutorial_pkgs -DCMAKE_C_COMPILER=gcc-8 -DCMAKE_CXX_COMPILER=g++-8

注意

要运行示例，以及每次打开新终端时，都需要引用 setup.bash 文件。如果您经常使用 ROS 封装器，将 source PATH_TO/AirSim/ros/devel/setup.bash 添加到您的 ~/.profile 或 ~/.bashrc 中可能会有所帮助，以避免每次打开新终端时都需要运行该命令

示例#

单个无人机，带单目、深度相机和激光雷达#

Settings.json - front_stereo_and_center_mono.json

$ source PATH_TO/AirSim/ros/devel/setup.bash
$ roscd airsim_tutorial_pkgs
$ cp settings/front_stereo_and_center_mono.json ~/Documents/AirSim/settings.json

## Start your unreal package or binary here

$ roslaunch airsim_ros_pkgs airsim_node.launch;

# in a new pane / terminal
$ source PATH_TO/AirSim/ros/devel/setup.bash
$ roslaunch airsim_tutorial_pkgs front_stereo_and_center_mono.launch

上述操作将启动 rviz，其中包含 tf、使用 depth_image_proc 注册的 RGBD 点云（使用 depth_to_pointcloud 启动文件）以及激光雷达点云。

两架无人机，每架带相机、激光雷达、IMU#

Settings.json - two_drones_camera_lidar_imu.json

$ source PATH_TO/AirSim/ros/devel/setup.bash
$ roscd airsim_tutorial_pkgs
$ cp settings/two_drones_camera_lidar_imu.json ~/Documents/AirSim/settings.json

## Start your unreal package or binary here

$ roslaunch airsim_ros_pkgs airsim_node.launch;
$ roslaunch airsim_ros_pkgs rviz.launch

您可以在 rviz 中查看 tfs。并执行 rostopic list 和 rosservice list 以检查可用的服务。

25 架无人机呈方形排列#

Settings.json - twenty_five_drones.json

$ source PATH_TO/AirSim/ros/devel/setup.bash
$ roscd airsim_tutorial_pkgs
$ cp settings/twenty_five_drones.json ~/Documents/AirSim/settings.json

## Start your unreal package or binary here

$ roslaunch airsim_ros_pkgs airsim_node.launch;
$ roslaunch airsim_ros_pkgs rviz.launch

您可以在 rviz 中查看 tfs。并执行 rostopic list 和 rosservice list 以检查可用的服务。