新功能#

以下是重要更改的摘要列表。这不包括次要/不重要的更改、错误修复或文档更新。此列表每隔几个月更新一次。有关完整的详细更改，请查看提交历史记录。

2022年1月#

• 适用于 Windows 和 Linux 的最新版本 v1.7.0

2021年12月#

• 电影摄影机
• ROS2 包装器
• 列出所有资产的 API
• movetoGPS API

2021年11月#

• 光流相机
• simSetKinematics API
• 从现有 UE 材质或纹理 PNG 动态设置对象纹理
• 生成/销毁灯光和控制灯光参数的能力

2021年9月#

• Unity 中支持多个无人机

2021年8月#

• 通过键盘控制手动相机速度
• 适用于 Windows 和 Linux 的最新版本 v1.6.0
• 修复：深度平面捕获
• 修复：分割调色板中的压缩错误

2021年7月#

• 修复了外部摄像头
• 修复：ROS 主题名称
• 修复：天气 API 崩溃

2021年6月#

• 对象检测 API
• 添加了 GazeboDrone 项目以将 gazebo 无人机连接到 AirSim 无人机
• 通过键盘控制手动相机速度
• Octo X 配置
• 车辆名称列表的 API
• 修复：simContinueForTime 后未渲染新场景的问题
• 修复：同时检查当前目录中的 settings.json

2021年5月#

• 使落叶在深度和分割中可见
• 修复：Unity 汽车 API
• 适用于 Windows 和 Linux 的最新版本 v1.5.0
• 修复 wsl 2 的 px4 连接。

2021年4月#

• 外部物理引擎
• ArduPilot 传感器更新
• 添加新的构建配置“--RelWithDebInfo”，使其更容易调试
• 将 ApiServerPort 添加到可用的 AirSim 设置中
• ROS：使用与 AirSim 相同的设置

2021年3月#

• 添加 moveByVelocityZBodyFrame
• 通过 RPC 生成车辆
• Unity 天气参数、天气 HUD 和雪的视觉效果
• 旋翼输出 API
• 将录制扩展到多辆车
• 将 Lidar Segmentation API 合并到 getLidarData 中

2021年2月#

• 将 Ubuntu 20.04 添加到 Actions CI
• 向 MavLinkTest 添加 tcp 服务器支持

2021年1月#

• 添加了 continueForFrames
• 适用于 Windows 和 Linux 的最新版本 v1.4.0

2020年12月#

• 添加 Actions 脚本以构建和部署到 gh-pages
• RL 的 Gym 环境和 stable-baselines 集成
• 可编程相机畸变
• 体素网格构建
• 事件相机仿真
• 添加 Github Actions CI 检查
• 添加了 moveByVelocityBodyFrame

2020年11月#

• 修复 pixhawk 4 硬件的自动检测

2020年10月#

• [Travis] 添加 Ubuntu 20.04、OSX XCode 11.5 任务

2020年9月#

• 为子窗口设置添加车辆选项
• 获取图像、投影矩阵后禁用摄像头
• 添加风力模拟
• 新的 simRunConsoleCommand API
• UE4：世界 API 的修复和改进
• UE4：修复绘制 API 的随机崩溃
• 为 simSetCameraPose 添加向后兼容层
• 如果设置为 false，则禁用 LogMessages
• ROS：删除了 static_transforms.launch 的重复包含
• 连接 PX4 SITL 控制通道时添加重试循环
• 允许在生成新对象时启用物理

2020年7月#

• 为新对象函数添加 Python API
• UE4：修复损坏的列表级别选项
• Linux 构建改进
• 允许通过 --settings 参数传递 settings.json 文件位置
• 距离传感器升级和修复
• 更新 VS 2019 所需的最小 CMake 版本
• 修复：非线性偏差损坏表面法线、分割图像
• 修复：simGetSegmentationObjectID 将始终返回 -1
• simLoadLevel、simGet/SetObjectScale、simSpawn|DestroyObject API 的初始实现
• 将 setCameraOrientation API 升级到 setCameraPose
• ROS：所有传感器和汽车支持
• 消除潜在的除零错误，以便我们可以设置 dt = 0 来暂停
• ROS：将 mavros_msgs 添加到构建依赖项
• 将 Wiki 页面移动到文档
• 添加录制 API
• 将 Dockerfile 和文档更新到 Ubuntu 18.04
• Azure 开发环境和文档
• ROS：将 airsim_node 添加到安装列表

2020年5月#

• 修复 PX4 master 的更多问题
• 降低 Unity 构建中的警告级别
• 支持虚幻引擎 4.25
• Unity 崩溃修复，升级到 2019.3.12，Linux 构建改进

2020年4月#

• 修复 PX4 最新 master 分支的问题
• 修复 Lidar DrawDebugPoints 导致的崩溃
• 为 Python API 添加文档字符串
• 添加缺失的噪声、天气纹理材质
• 更新 AirSim.uplugin 版本到 1.3.1
• CV 模式和手动相机中，使用 Q,E 键控制相机横滚角
• 删除损坏的 GCC 构建
• 新 API - simSetTraceLine()
• ROS 包编译修复和更新
• 适用于 Windows 和 Linux 的最新版本 v1.3.1
• 添加并修复的 API - simSetCameraFov, rotateToYaw
• airsim Python 包更新到 1.2.8
• NoDisplay ViewMode 渲染状态修复

2020年3月#

• 适用于 Windows 和 Linux 的最新版本 v1.3.0
• 升级到虚幻引擎 4.24、Visual Studio 2019、Clang 8、C++ 17 标准
• Mac OSX Catalina 支持
• 更新了 airsim Python 包，包含许多新 API
• 删除了旧版 API 包装器
• 支持最新的 PX4 稳定版
• 支持 ArduPilot - 旋翼机、漫游车
• 更新了 Unity 支持
• 删除了 simChar* API
• 用于调试的绘制 API
• 低级多旋翼 API
• Eigen 版本更新到 3.3.7
• 距离传感器 API 修复
• 添加 simSwapTextures API
• 修复 simContinueForTime, simPause API
• 激光雷达传感器跟踪投射修复
• 修复罕见的 reset() 错误，该错误导致虚幻崩溃
• 激光雷达传感器改进，添加 simGetLidarSegmentation API
• 在设置中添加 RpcLibPort
• 录制线程死锁修复
• 防止太阳不存在时环境崩溃
• 非洲追踪功能，添加 simListSceneObjects() API，修复相机投影矩阵
• 多旋翼飞行器 ROS 包装器可用。请参阅 airsim_ros_pkgs 了解 ROS API，并参阅 airsim_tutorial_pkgs 了解教程。
• 添加了气压计、惯性测量单元、GPS、磁力计、距离传感器的传感器 API
• 添加了对 Ubuntu 中的 Docker 的支持

2018年11月#

• 添加了天气效果和 API
• 添加了 时间 API
• 现已提供 Unity 上的 AirSim 实验性集成。在 Unity 博客文章中了解更多信息。
• 新环境：森林、平原（风车农场）、TalkingHeads（人头模拟）、TrapCam（通过摄像头进行动物检测）
• 高效的 无显示视图模式 可关闭主屏幕渲染，从而以高速率捕获图像
• 通过设置启用/禁用传感器
• 激光雷达传感器
• 支持 Flysky FS-SM100 RC USB 适配器
• 案例研究：以色列理工学院无人驾驶方程式赛车
• 多车辆能力
• 自定义速度单位
• ROS 发布器
• simSetObjectPose API
• 角色控制 API（在发行版中的 TalkingHeads 二进制文件上运行）
• Arducopter Solo 支持
• 无需 sudo 访问的 Linux 安装
• Kinect 类 ROS 发布器

2018年6月#

• 开发工作流程文档
• 更好的 Python 2 兼容性
• OSX 设置修复
• 几乎完全重写了我们的 API，采用了新的线程模型，合并了旧 API 并创建了一些新 API

2018年4月#

• 升级到虚幻引擎 4.18 和 Visual Studio 2017
• API 框架重构以支持世界级 API
• 现在支持最新的 PX4 固件
• 包含更多信息的 CarState
• ThrustMaster 方向盘支持
• 无人机和汽车的暂停和 continueForTime API
• 允许无人机模拟以更高的时钟频率运行而不会有任何退化
• 无人机的前向模式完全可用（在注视中心时进行轨道飞行）
• 更好的 PID 调优以减少无人机抖动
• 为无人机和汽车设置任意车辆蓝图的能力
• 通过设置进行万向架稳定
• 按名称分割蒙皮和骨骼网格的能力
• moveByAngleThrottle API
• 汽车物理调优以获得更好的机动性
• 通过设置配置附加摄像头
• 具有地理计算太阳位置的时间
• 通过键盘更好地转向汽车
• 在分割设置中添加了 MeshNamingMethod
• 万向架 API
• getCameraParameters API
• 能够关闭主渲染以节省 GPU 资源
• 捕获设置的投影模式
• getRCData、setRCData API
• 能够使用负 ID 关闭分割
• OSX 构建改进
• 分割适用于具有初始 ID 的大型环境
• 可扩展的哈希计算，用于分割 ID
• 可扩展的 PID 控制器，用于自定义集成方法
• 传感器架构现在支持渲染器特定功能，例如光线投射
• 激光测高仪传感器

2018年1月#

• 配置系统重写，实现未来我们所针对的灵活配置
• 多车辆支持阶段 1，核心基础设施变更
• MacOS 支持
• 红外视图
• 5 种类型的相机噪声和干扰
• 所见即所得的相机捕捉设置，在主视图中预览录制设置
• Azure 支持阶段 1，为无头模式启用实例的可配置性
• 完整的运动学 API，能够通过 API 获取姿态、线速度、角速度和加速度
• 从多个摄像头录制多张图像
• 新的分割 API，能够设置配置对象 ID，通过正则表达式搜索
• 新的对象姿态 API，能够获取环境中对象（如动物）的姿态
• 相机基础设施增强，只需几行代码即可添加新的图像类型（如红外线）
• 无人机和汽车的时钟速度 API，模拟可以以 0 < x < 无限的速度因子运行
• 支持罗技 G920 方向盘
• 汽车的物理调优，汽车不会翻车，转向响应曲线更好，松开油门踏板的行为更真实
• 调试 API
• 经过 24 小时以上连续运行的压力测试
• 支持地貌和天空分割
• 在 CV 模式下手动导航，加速控制，用户可以更轻松地探索环境
• 碰撞 API
• 录制增强，记录多个新数据点，包括地面实况、多张图像、控制状态
• 规划器和透视深度视图
• 视差视图
• 新的图像 API 支持浮点、png 或 numpy 格式
• 图像捕获的 6 种配置设置，能够设置自动曝光、运动模糊、伽马等
• 全面的多摄像头支持，包括子窗口、录制、API 等
• 用于一次性构建所有环境的命令行脚本
• 删除子模块，使用 rpclib 作为下载

2017年11月#

• 我们现在有了汽车模型。
• 无需构建代码。只需下载二进制文件即可使用！
• 带有 AirSim 的强化学习示例
• 新的内置飞行控制器，名为simple_flight，无需额外设置即可“正常工作”。它现在也是*默认*的。
• AirSim 现在还生成相机平面中的深度图像和视差图像。
• 我们现在也有官方的 Linux 版本！

2017年9月#

• 我们添加了汽车模型！

2017年8月#

• simple_flight 现在是无人机的默认飞行控制器。如果您想使用 PX4，您需要根据 PX4 设置文档修改 settings.json。
• Linux 构建是官方的，目前使用虚幻 4.17，因为需要各种错误修复
• ImageType 枚举具有重大更改，增加了几个新功能并阐明了现有功能
• 子窗口现在可以从 settings.json 配置
• PythonClient 现已完成，并与 C++ API 保持一致。其中一些可能会有重大更改。

2017年2月#

• 首次发布！